这时候还没有双马镫，因此刘秀的幽州突骑还有局限。他们只能指望步兵自己动摇，慌乱，然后冲锋过去取胜。但如果步兵并不动摇，骑兵集团冲锋冲入大阵，进入人马混杂的近身肉搏阶段，因为战马目标巨大、转向不便，以及骑兵侧翼及后方的作战死角，往往在肉搏中落入下风。
刘秀有几次失败就是如此。
公元25年，刘秀在河北征讨尤来，以幽州突骑为先锋，直接冲阵，尤来的步兵失利，但并没有崩溃，而是退后重整。
尤来步兵有郡国材官步兵做骨干，士兵基本都是河北人，见过战马，不是很害怕，于是重整之后再战。
结果幽州突骑“反为所败”、“士卒死者数千人”，刘秀被“贼追急”，王丰将马让给了刘秀，这才让他逃得一命。
这里得出两个结论：一、这时候的骑兵冲入步兵大阵后，如果步兵没有崩溃，反而继续和你打，骑兵会惨败；二、要正规步兵，饥民、囚犯当兵是不行的，太垃圾，材官步兵这种正规军就好多了。
但不管怎样，幽州突骑的出现，代表了骑兵发展的新方向，铁甲、高桥马鞍、长戟、马槊成了他们的主要作战武器，集团冲锋是他们的主要作战方式——为防杠精，额外多说一句，没人禁止他们学骑射，但使用长枪冲锋是他们的主要作战方式，学术上给他们专门弄了个名词“装甲枪骑兵”，但不是说他们会骑射就不“纯洁”了，就是异端，近代炮兵还有自卫武器呢，那他是炮兵还是步兵？
再讲一个例子吧。
东汉末年袁绍与公孙瓒的界桥之战。
公孙瓒以“步兵三万余人为方阵”居中，“分突骑万匹，翼军左右”，精锐骑兵“白马义从”为先锋。
袁绍“自以步兵数万结阵于后”，麴义领“久在凉州，晓习羌斗”的熟悉骑兵的八百步兵为先锋。
公孙瓒见袁绍先锋只有八百人，“轻其兵少”，直接令白马义从当面冲锋，幽州突骑从两翼前出，紧随其后，“便放骑欲陵蹈之”。
麴义的是戟盾步兵，他下令“皆伏盾下不动”。